Sistemi automatici

Rispondi a queste domande nel modo più chiaro che ti è possibile. Anche la concisione è apprezzata, purché non sia a scapito della sostanza!

1.      Un sistema avente funzione di trasferimento pari a G(s) = 

è sollecitato con un gradino unitario, prima a catena aperta,  poi a catena chiusa, con H = 1. Confronta l’andamento della risposta nei due casi, mettendone in evidenza le eventuali differenze. Decidi tu quali informazioni sono sufficienti per rispondere esaurientemente alla domanda.

2.      Un sistema G(s) = 

posto in retroazione con H = 4, è sollecitato da un gradino di ampiezza 5. Qual è il valore (a regime) dell’uscita effettiva? Qual è invece il valore a regime dell’uscita ideale?

3.      Il calcolo dell’errore di posizione, nel caso del sistema della domanda precedente, conferma i risultati ottenuti? Dimostra.

4.      Può capitare che un disturbo additivo migliori l’errore di posizione di un sistema di controllo. In tal caso, la qualità complessiva del sistema di controllo si può ritenere migliorata? Spiega.

5.      Sai spiegare per quale motivo l’effetto dei disturbi viene studiato in regime stazionario?

6.      Spesso facciamo riferimento a sistemi a retroazione unitaria  Raramente però nella realtà troviamo che  H = 1. Come si può allora modificare la rappresentazione di un dato sistema in modo che presenti una retroazione unitaria (mantenendone ovviamente invariata la f.d.t. complessiva)?